核心内容摘要
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autoware 使用 waypoint loader重规划路径 航点预处理模式replanning_mode在加载航点文件时对原始路径进行离线重规划与优化生成更平滑、更符合车辆运动约束的轨迹。
resample moderesample interval [m]对原始航点按设定间隔当前 1m插值重采样让航点分布更均匀行驶轨迹更平滑。
replan curve mode对弯道区域的航点做局部重规划确保转弯半径满足车辆最小转弯半径限制。
overwrite velocity max mode强制用界面设置的最大速度覆盖原始航点文件中的速度值实现统一限速。
replan endpoint mode对终点附近的航点进行优化调整减速策略提升终点停靠的精准度。
运动学约束Velocity Max Limit - Vmax [km/h]车辆行驶的最高允许速度当前
6 km/h。
Curve Recognize - Rth [m]弯道识别阈值当前 10m当道路曲率半径小于此值时判定为弯道。
Minimum Turning Radius in curves - Rmin [m]弯道行驶时允许的最小转弯半径当前 5m防止转向过度。
Minimum Velocity in curves - Vmin [km/h]弯道行驶的最低速度限制当前 2 km/h避免车辆在弯道停滞。
Acceleration Limit - Accel limit [m/s²]最大允许加速度当前
5 m/s²保证加速平稳。
Deceleration Limit - Decel limit [m/s²]最大允许减速度当前
3 m/s²避免急刹车。
偏移与制动Velocity Offset在原始航点速度基础上的补偿值当前 4用于统一调整整体速度。
实际速度 原始航点速度 Velocity Offset 偏移后的速度不会超过你在Velocity Max Limit里设置的最大值Braking Distance车辆从当前速度减速到停止所需的距离当前 5m用于提前触发制动。
End Point Offset车辆到达终点时允许的位置误差范围当前 1m平衡停靠精度与稳定性。
功能开关use_decision_maker联动 Autoware 的决策模块让车辆可根据环境如红绿灯、障碍动态调整行驶策略。
realtime_tuning_mode实时调参模式未勾选开启后可在运行中动态修改参数。