巧撸al：探索数字时代的新“玩”法，释放无限可能

æœ€è¿‘åœ¨ç ”ç©¶UMI，买了一款带IMU的相机，å�¯ä»¥å¯¹å¤–输出相机的ä½�姿poseï¼Œå› ä¸ºæ¨¡ä»¿çš„æ˜¯UMI设备，在开始采集pose时，将起点置为å�Ÿç‚¹å�³pose为0。å��续的轨迹点都是基äº�起点为å�Ÿç‚¹çš„，å�³Î”pose。ç�°åœ¨éœ€è¦�将采集到的轨迹点在机械臂上进行replay。目录

背景说�

相关基建代ç �将姿æ€�的四元数转为欧拉角

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背景说æ˜�相机å�‹å�·ï¼šè¯ 视 DS80相机安装：https://www.xvisiotech.com/Ubuntusdk/255测试时我的系统是Ubuntu

2

04，安装官方的说�安装xvsdk_

x.x-xxxxxx_focal_amd

deb之å��æ— æ³•æ‰“å¼€demo-api，æ��示是缺少opencv

2的库，å��通过本地æº�ç �编译opencv

2的库解决。机器人��：UR5e整体�程：

相机�布ROS2的�题，�题中包�IMU的pose�左�相机的rgb图�等信�；

开始采集轨迹时，�置相机将当�点�作为起点；

以固定频�如30Hz�存相机的pose数�（注�姿�信�中四元数xyzw的顺�）；

将pose数�（四元数）转为欧拉角的形�；

å°†è½¨è¿¹æ˜ å°„åˆ°æœºå™¨äººå��æ ‡ç³»ä¸­ã€‚

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