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内容介绍本问题构建了一个两架无人机协同避障的场景,要求在避障的同时,兼顾“时间最少”与“不能碰面”两个条件,给出最优的航迹。

针对问题一,要求“先到达的无人机用时最少”。

本文将问题转化为只有一架无人机需要越障,找出此时用时最短的航线。

结合题目其他的约束条件,给出了一组符合题目要求的两架无人机的航迹。

针对问题二,要求“后到达的无人机用时最少”。

本文深度挖掘题给几何条件,通过几何分析将位于两个半平面的无人机航线整合到一个半平面上研究。

由此,题给约束条件发生变化。

在新的约束条件下,找出用时最少的临界条件,得到了航线补偿长度的普遍计算方法及航线补偿方案一。

针对问题三,基站B距离障碍圆圆心距离不断变化的情况,本文提出了另外两种航线补偿方案。

由此实现了对任意补偿长度的精确补偿。

最后,给出了轨迹分配的方法。

利用遍历取值,将问题三拆分为多个问题二进行研究。

最后,就不同的航线补偿长度,给出了航迹设计方案。

针对问题四,B无人机速率不断变化的情况,通过对两无人机最短路程图像的分析,区分开碰面与不碰面的情况,并就碰面情况下的不同航线补偿长度给出了航迹设计方案。

针对问题五,本文综合前四问,分左右两个半平面,做出航线补偿长度随B基站距障碍圆圆心距离SB及B无人机飞行速率VB的图像。

通过对待补偿航线长度∆S的分析,给出了碰面与不碰面对应的区间以及碰面情况下,不同航线补偿长度所采用的方案。

关键词协同避障几何分析航线补偿航迹设计⛳️ 运行结果 部分代码clear,clc;figure;tsym(t);vsym(v);max_tsqrt(3500^

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