核心内容摘要
Coze-Loop在嵌入式开发中的应用：STM32代码效率提升技巧
DSP2833x基于模型的电机控制设计 Simulik自动生成代码 DSP2833x基于模型的电机控制设计 MATLAb Simulik自动生成代码 基于dsp2833x 底层驱动库的自动代码生成 MATLAB Simulink仿真及代码生成技术入门教程 内容为Simulink在嵌入式领域的应用具体是Simulink在DSP28335这块开发版上的应用模型包括直流电机、PMSM、步进电机控制模型还有常见的LED、串口、CAN等通讯相关Simulink模型模型都有相关解释文件。
搞电机控制的兄弟应该都懂手动撸寄存器有多酸爽。
DSP28335这种老将虽然性能能打但每次配个PWM都得翻半天手册。
直到我发现Simulink的自动生成代码能直接对接TI的底层库真香警告直接拉满。
先看这个PMSM控制模型怎么玩转的——在Simulink里拖个FOC算法模块重点是要挂上DSP2833x的硬件支持包。
配置代码生成选项时记得勾选Generate peripheral initialization code这玩意儿能自动生成GPIO、PWM、ADC的底层配置。
生成的C代码里能看到这种骚操作void InitEPwmModule(void) { EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE TB_COUNT_UPDOWN; // 对称PWM模式 EPwm1Regs.TBPRD SYSTEM_FREQUENCY / 2 / PWM_FREQ; // 自动计算周期值 EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA 0; // 占空比初始值 }这段代码直接把PWM1模块配成了中心对称模式寄存器操作被封装得明明白白。
有意思的是SYSTEM_FREQUENCY这个宏其实是Simulink根据开发板时钟树自动换算出来的不用再自己拿计算器按分频系数了。
做串口调试时更带劲。
模型里拖个UART Transmit模块配置好波特率后生成代码会自动插入中断服务函数__interrupt void sciaRxFifoIsr(void) { uint16_t data SciaRegs.SCIRXBUF.all; memcpy(uartBuffer[uartIndex], data,
; // 自动生成的环形缓冲区操作 if(uartIndex BUFFER_SIZE) uartIndex 0; SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR 1; // 清溢出标志 PieCtrlRegs.PIEACK.all PIEACK_GROUP9; }注意这里的中断向量绑定是自动完成的连PIE控制器的ACK操作都帮你包圆了。
最离谱的是数据缓冲区管理直接生成了memcpy操作虽然有点暴力但确实管用。
DSP2833x基于模型的电机控制设计 Simulik自动生成代码 DSP2833x基于模型的电机控制设计 MATLAb Simulik自动生成代码 基于dsp2833x 底层驱动库的自动代码生成 MATLAB Simulink仿真及代码生成技术入门教程 内容为Simulink在嵌入式领域的应用具体是Simulink在DSP28335这块开发版上的应用模型包括直流电机、PMSM、步进电机控制模型还有常见的LED、串口、CAN等通讯相关Simulink模型模型都有相关解释文件。
步进电机控制模型里的相位切换逻辑更有意思。
生成的代码把Simulink里的Stateflow状态机直接转成了switch-case结构void stepMotor_phaseUpdate(uint8_t direction) { static uint8_t phase 0; switch(phase) { case 0: GPIO_Write(IN1,
; GPIO_Write(IN2,
; break; case 1: GPIO_Write(IN1,
; GPIO_Write(IN2,
; break; //...省略其他相位 } phase (direction CW) ? (phase
%4 : (phase-
%4; }这种代码结构保留了原始模型的执行顺序调试时可以直接对照Simulink里的状态转移图。
实测发现生成的代码比手写的响应速度还快估计是编译器优化选项被正确设置了。
玩CAN通讯时要注意模型里的消息打包模块生成的代码会把结构体强制转换成uint8_t数组void packCANMessage(MotorData* data, uint8_t* buffer) { float32_t temp >AdcRegs.ADCTRL
bit.EPWM_SOCA 1; // 绑定PWM1触发 AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.CHSEL 3; // 选择通道3 AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.TRIGSEL 5; // EPWM1_SOCA触发搞电机控制最关键的采样时机问题就这么被可视化配置解决了。
这波操作比手动配寄存器至少省两小时还能避免手抖写错触发源导致的电流采样相位错误。