核心内容摘要
忘川49秒：一次跌入灵魂深处的冥想之旅
1需要注意的是使用public的时候输入的数据变量的名称必须和输出的msg数据保持一致什么意思例如我自定义了一个msgfloat32 x_vel_cmdfloat32 y_vel_cmdfloat32 yaw_vel_cmduint16 life_counteruint8 mode_cmd那我我给到bus create 的输入线上的名称必须是这个名称然后再buscreater里选择我自定义的msg最终pub是什么就选择什么类型然后再加上to vitual bus选择非虚拟总线数据类型继承auto然后再到ros2 pub最后部署的时候需要注意的是如果i部署代码到控制器不能够收到数据可能是没有发布最新的程序过去重新build model一下然后复制过src过去新建一个文件夹然后复制src进去然后colcon build一下source ./install/setup.bash然后ros2 run nodename nodename就可以了