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一键安装roswget http://fishros.com/install -O fishros . fishros

安装GO2相关项目*构建项目空间mkdir go2_fz_ws cd go2_fz_ws mkdir src cd src* 安装项目git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git cd unitree_legged_sdk/ mkdir build cd build/ cmake .. make cmake -DPYTHON_BUILDTRUE ..git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide.git* 回到目录 go2_fz_ws 进行编译。

catkin_make

运行* 加载环境source devel/setup.bash* 运行go2roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:go2

开启 MOVE_BASE模式vim src/unitree_guide/unitree_guide/CMakeLists.txt # 如下设置 set(MOVE_BASE ON) # Need move_base or not, ON or OFF #回到根目录重新编译 catkin_make # 加载环境 source devel/setup.bash # 运行 roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:go2

操作* 键盘操作# 开启键盘操作开启另一个命令行窗口 ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl 2站立 4切步态 w: 前进 s后退 a左移 d: 右移 j: 左旋转 l: 右旋转 空格运动停止* 开启 movebase模式# 开启键盘操作开启另一个命令行窗口 ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl 2站立 5切换为 move_base 模式 # 开启另一个命令行 输入 cmd指令如前进 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- [

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