核心内容摘要
SmallThinker-3B-Preview代码重构案例展示：识别并优化“过度耦合”的Java代码
追剪Ver
2.
1电子凸轮
主轴异步电机外接编码器从轴伺服一台。
西门子200smart
维伦通触摸屏
使用pls指令编写注意:单位是脉冲。
具有位置补偿切刀追上切口。
车间里这套追剪系统折腾了我三天三夜编码器信号总是飘切刀追不上料带切口这事儿真能把人逼疯。
不过总算在PLC里摸出了点门道今天就把这套基于200smart的电子凸轮方案拆开了揉碎了聊聊。
先说硬件配置主轴用的是普通三相异步电机带外置欧姆龙增量式编码器2000线从轴是台达A2伺服。
关键点在于编码器信号得进PLC的高速计数器这里用HSC0模式12AB正交计数注意编码器线数要换算成每转脉冲数MOVW 8000, SMB37 //AB相4倍频2000*48000脉冲/转 HDEF 0, 12 //配置HSC0为模式12 HSC 0 //启动高速计数凸轮曲线的生成才是重头戏。
我直接在PLC里做了个动态相位跟踪表用指针偏移量实时计算从轴目标位置。
这段代码在中断程序里跑每10ms触发一次//计算主轴相对位置 LD SM
0 MOVD HC0, VD100 //读取当前编码器值 -D VD104, VD100 //减去基准位置 MOVD VD100, VD108 //保存相对位置 //查凸轮表 LDW VW112, 0 //初始化指针 AENO MOVW VB200, AC1 //凸轮表首地址 D AC1, VD108*2 //位置偏移量x2WORD对齐 MOVW *AC1, AQW0 //输出到从轴脉冲重点是这个MOVW VB200, AC1里的凸轮表数据得提前用运动仿真软件生成位置-角度对应表再转成WORD数组烧录到VB200开始的区域。
我一般用Excel拉个正弦加速曲线再导出成PLC能识别的数据块。
追剪Ver
2.
1电子凸轮
主轴异步电机外接编码器从轴伺服一台。
西门子200smart
维伦通触摸屏
使用pls指令编写注意:单位是脉冲。
具有位置补偿切刀追上切口。
位置补偿才是真功夫。
在威纶通触摸屏上做了个微调旋钮PLC里用中断实时修正目标位置。
补偿算法要注意单位换算这里1mm补偿对应400脉冲导程5mm的丝杠减速比1:1//补偿量处理 LD SM
0 MOVR VD500, VD504 //读取触摸屏浮点补偿值 *R
4
0, VD504 //换算成脉冲量 ROUND VD504, VD504 //取整 MOVD VD504, VD508 //保存补偿值 //补偿应用 LD SM
0 D VD508, VD108 //叠加到相对位置调试时发现个坑PLSV指令的加减速时间要和伺服驱动器的参数匹配。
有次把PLC的加速时间设得比伺服还短结果切刀直接飞出去了。
现在都是让PLC的加减速略大于伺服参数相当于让驱动器做最终刹车。
实测这套方案追剪精度能控制在±3个脉冲内对付每分钟60米的生产线足够用了。
下次打算试试用S
的工艺对象来做不过老设备改造还是200smart划算。
代码里藏着个彩蛋——补偿量超过阈值会自动切手动模式防止操作工手抖把刀撞了这个判断逻辑你们自己琢磨吧。