核心内容摘要
中国武警Gary：传奇故事与非凡之路
直线插补Ver
1.
7
200smart
威纶通触摸屏
平面两轴直线插补使用pls指令编写。
不带加减速在自动化控制领域直线插补是一项基础且重要的功能今天就来聊聊基于 200smart 以及威纶通触摸屏实现平面两轴直线插补的事儿而且我们这个版本是 Ver
1.
7还不带加减速哦使用的是 PLS 指令编写。
关于 200smart 和威纶通触摸屏200smart 是西门子推出的一款小型可编程逻辑控制器PLC它具有体积小、功能强大、编程简单等特点在工业控制场景中广泛应用。
而威纶通触摸屏则是人机交互的利器能方便操作人员直观地监控和控制设备运行。
平面两轴直线插补原理简介平面两轴直线插补简单说就是在 X 和 Y 两个轴方向上协调运动使得被控对象走出一条直线轨迹。
比如我们要从点 A(x1, y
移动到点 B(x2, y
就需要根据这两个点的坐标关系计算出每个时刻 X 轴和 Y 轴的位移量让两个轴同步运动。
基于 PLS 指令的代码实现在 200smart 中我们使用 PLS 指令来控制脉冲输出从而驱动电机实现轴的运动。
下面是一段简化的代码示例以梯形图为例// 初始化部分 LD SM
1 MOVW 16#0000, SMB67 // 初始化 PTO0 控制字节 MOVW 16#0000, SMB77 // 初始化 PTO1 控制字节 MOVW 10000, SMD68 // 设置 PTO0 脉冲数这里假设 10000 个脉冲 MOVW 10000, SMD78 // 设置 PTO1 脉冲数同样假设 10000 个脉冲 MOVW 5000, SMD72 // 设置 PTO0 脉冲频率5000Hz MOVW 5000, SMD82 // 设置 PTO1 脉冲频率5000Hz ATCH INT_0, 19 // 关联中断程序 INT_0 到 PTO0 完成中断事件 19 ATCH INT_1, 20 // 关联中断程序 INT_1 到 PTO1 完成中断事件 20 ENI // 全局开中断 PLS 0 // 启动 PTO0 PLS 1 // 启动 PTO1 // 中断程序 INT_0 INT_0: // 这里可以添加 PTO0 完成后的一些处理比如检查是否需要继续插补运动 RETI // 中断程序 INT_1 INT_1: // 这里可以添加 PTO1 完成后的一些处理比如检查是否需要继续插补运动 RETI代码分析初始化部分-LD SM
1这是一个首次扫描标志位只在 PLC 上电后的第一个扫描周期为 ON用于初始化一些参数。
-MOVW 16#0000, SMB67和MOVW 16#0000, SMB77分别对 PTO0 和 PTO1 的控制字节进行初始化。
控制字节决定了 PTO脉冲串输出的工作模式、更新方式等参数。
这里先初始化为 0后续可能根据实际需求再修改。
-MOVW 10000, SMD68和MOVW 10000, SMD78设置 PTO0 和 PTO1 要输出的脉冲数。
这里假设都输出 10000 个脉冲实际应用中需要根据具体的运动距离和电机丝杠等传动比来精确计算。
-MOVW 5000, SMD72和MOVW 5000, SMD82设置 PTO0 和 PTO1 的脉冲频率为 5000Hz。
频率决定了电机的转速同样需要根据实际情况调整。
-ATCH INT0, 19和ATCH INT1, 20将中断程序INT0关联到 PTO0 完成的中断事件 19INT1关联到 PTO1 完成的中断事件 20。
当 PTO 输出完成指定脉冲数后会触发相应的中断程序。
-ENI全局开中断允许 PLC 响应中断事件。
-PLS 0和PLS 1启动 PTO0 和 PTO1 的脉冲输出。
中断程序部分-INT0和INT1中断程序目前比较简单只是预留了位置。
在实际应用中可以在这里添加代码来检查当前轴的运动是否完成了整个插补任务的一部分如果完成了是否需要继续下一段插补运动等逻辑。
威纶通触摸屏的作用威纶通触摸屏主要用于设置插补运动的参数比如起始点坐标、终点坐标、运动速度通过修改脉冲频率间接实现等。
同时还可以实时显示当前轴的位置、运动状态等信息方便操作人员监控和调整。
通过建立 PLC 和触摸屏之间的通信连接触摸屏可以将设置好的参数发送给 PLCPLC 则将实时数据反馈给触摸屏。
直线插补Ver
1.
7
200smart
威纶通触摸屏
平面两轴直线插补使用pls指令编写。
不带加减速通过以上基于 200smart 和威纶通触摸屏利用 PLS 指令实现的平面两轴直线插补Ver
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