核心内容摘要
springboot基于Java外卖平台系统（源码+文档+运行视频+讲解视频）
双头双Y自动锁螺丝机带压壳和下料机械手程序采用显控触摸屏和台达PLC用PLC做配方保存产品参数。
单独用可以做三轴带下料机械手螺丝机连机用便是双头双Y待下架机械手自动锁螺丝。
下料机械手是横向的即只用一个电机左边打就去左边取右边打就去右边取。
卸料位置统一在同一个地方。
可以加好友发动作视频给你看。
动作不复杂最值得借鉴的应该是用PLC做配方和一个机械手去两个工位的互锁控制吧希望对学习有帮助整个系统架构就像个跷跷板——左边Y轴带着电批干活时右边Y轴就跑去备料。
显控屏上密密麻麻的参数设置其实全靠PLC的配方功能撑着。
咱们先看这段配方调用的梯形图![梯形图示意图]MOV K1 D1000 //选择1号产品参数MOV D1000 D200 //载入螺丝扭矩值MOV D1001 D201 //载入压壳压力值这个MOV指令流水线就像快递小哥把存在D1000开头的参数包挨个送到当前工作寄存器。
每个产品型号对应一组D寄存器地址改个型号编号就能秒切参数比在触摸屏上挨个改数值优雅多了。
重点来了横向机械手的互锁控制才是真功夫。
X轴步进电机带着夹具左右跑既要防撞车又要保节奏。
看这个互锁逻辑IF Y1_RUN ON THENXMOVELEFT DISABLEGRIPPER_ACTION(RIGHT)双头双Y自动锁螺丝机带压壳和下料机械手程序采用显控触摸屏和台达PLC用PLC做配方保存产品参数。
单独用可以做三轴带下料机械手螺丝机连机用便是双头双Y待下架机械手自动锁螺丝。
下料机械手是横向的即只用一个电机左边打就去左边取右边打就去右边取。
卸料位置统一在同一个地方。
可以加好友发动作视频给你看。
动作不复杂最值得借鉴的应该是用PLC做配方和一个机械手去两个工位的互锁控制吧希望对学习有帮助ELSE IF Y2_RUN ON THENXMOVERIGHT DISABLEGRIPPER_ACTION(LEFT)END_IF简单说就是占着茅坑不拉屎策略左边工位干活就把右边移动权限锁死反之亦然。
实际调试时在这个基础框架里加了光电检测和超时报警防止卡死在半路。
下料位置固定这个设定反而让程序变骚了——机械手每次放料前要算准偏移量。
比如左边取件时X轴要补偿夹具长度的坐标偏移CALL POSITIONCALC (LEFTSIDE)XTARGET BASEPOS GRIPPER_OFFSETYTARGET CONVEYORHEIGHT - 10mm //留出安全间隙这个算法藏在子程序里配合台达PLC的表格定位指令DRVA把精确定位玩得飞起。
调试时拿激光测距仪反复校准了三次才消除累积误差。
整个项目最爽的时刻是看见两个Y轴像打太极似的此起彼伏机械手在中间左右横跳却从不打架。
说到底好的自动化设计不是堆功能而是让各个部件像齿轮一样严丝合缝转起来。
这台的配方管理和互锁机制比那些花里胡哨的机器视觉方案实在多了。