Pi0模型自然语言控制:用语音指令操控机器人动作

核心内容摘要

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NLP-StructBERT模型微调实战:适配特定领域相似度任务

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数据集格式Pascal VOC格式YOLO格式(不包含分割路径的txt文件仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)图片数量(jpg文件个数)607标注数量(xml文件个数)607标注数量(txt文件个数)607标注类别数9所在github仓库firc-dataset标注类别名称(注意yolo格式类别顺序不和这个对应而以labels文件夹classes.txt为准):[black,blue,brown,green,grey,orange,red,white,yellow]每个类别标注的框数black (黑色) 框数 244blue (蓝色) 框数 151brown (棕色) 框数 19green (绿色) 框数 34grey (灰色) 框数 172orange (橙色) 框数 27red (红色) 框数 145white (白色) 框数 262yellow (黄色) 框数 58总框数1112图片分辨率640x640使用标注工具labelImg标注规则对类别进行画矩形框重要说明数据集没有划分训练验证测试集需自行划分注意数据集中有部分增强图片特别声明本数据集不对训练的模型或者权重文件精度作任何保证图片预览标注例子

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