核心内容摘要
Java调用分析工具外部依赖配置实战：如何解决第三方库调用分析失败问题
目的和范围ArduPilot 是一款开源自动驾驶软件系统，旨在控制包括多旋翼飞行器、固定翼飞机、地面车辆、潜艇和天线跟踪器在内的无人驾驶车辆。
本文档提供了 ArduPilot 代码库的高级架构概述，重点介绍支撑所有车辆类型的基本系统组织、组件关系和设计模式。
本概述涵盖以下内容：模块化架构将车辆专用应用程序与共享库分离继承层次结构和基类使得代码能够在不同车辆类型之间重用。
核心子系统包括控制、导航、通信和安全系统构建流程和测试基础设施有关各个子系统的具体详细信息，后续会陆续推出。
高级系统架构ArduPilot 由三个主要层组成：车辆应用程序、共享库和开发基础设施。
特定于车辆的应用程序（ArduCopter、ArduPlane 等）继承自一个通用基类，并使用一组共享库来实现控制算法、传感器融合、通信协议和安全系统。
系统组织图 1：ArduPilot 系统架构 - 车辆应用程序继承自 AP_Vehicle 并使用共享的控制、传感器、通信和安全库车辆类别层级所有车辆类型都继承自基AP_Vehicle类，该基类提供通用功能，包括参数系统、调度器、串行管理和 HAL（硬件抽象层）回调。
车辆特定的实现会重写虚方法来提供自定义行为。
图 2：车辆继承层次结构 - 所有车辆均继承自 AP_Vehicle 并实现车辆特定的飞行模式该类Copter（定义于ArduCopter/Copter.h181包含对所有主要子系统的引用：flightmode- 当前活动模式（指向模式对象的指针）attitude_control- 姿态控制器实例pos_control- 位置控制器实例wp_nav- 航点导航控制器motors- 电机混合和输出ahrs姿态和航向参考系统核心执行模型ArduPilot 使用协作式多任务调度器，以指定的速率执行任务。
主执行流程遵循 HAL 回调模式，setup()在启动时调用一次，之后loop()持续调用。
主循环执行图 3：主要执行流程 - 基于调度器的协作式多任务处理，包含快速和慢速循环任务调度程序任务表定义如下：ArduCopter/Copter.cpp
使用SCHED_TASK宏。
快速循环任务以主循环速率（通常为 400Hz）运行，而较慢的任务以较低速率运行，以分散 CPU 负载。
飞行模式架构